吾がロボ道

第１回つくばチャレンジ試走会に参加してきました。今年の参加ティーム（つくチャレはチームとは言わない、これ大事）の数は７２ティーム。今回の試走会は５０ティームぐらいが参加しました。初年度の初めての試走会の時から見たら本番みたいな人の数でした。
まずは、オリエンテーションです。

安全管理責任者等への説明が終ったあと、みんなでコースの見学へ

昨年の大会後個人的に見て帰りましたが、改めて難しいコースだと実感。何箇所も曲がりますし、狭いし、そのような所の多くがGPSが受かりません。
コース見学を終えて車検がありました。わがティームはリモコンで動力走行なので車検を受けます。外装の無いアルミフレームむき出し、電装系が固定されずただ乗っかってるだけだったので、かなり厳しいご指摘を受けました。その後、エアキャップ等をぐるぐる巻きにして、応急的に工具を入れてた箱のふたを電装系の上にかぶせて、OKを頂きました。
この時点で１時になっちゃっててすこし焦りました。

計測開始！LRFデータとGPS測量とウエイポイントの設定です。お馬鹿なことにエンコーダーのデータを取り忘れてまして、あとでオドメトリ計算が出来ないのに気がついて激しく落ち込みました。GPS（A100）の測量データ置いておきます。

GPSログデータ



つくばチャレンジ２００９第１回試走会GPSログ

台車の足回り完成したので、PCとCANインターフェースで接続したモータドライバを載せて、Xboxのゲーム用パッドで操縦してみました。

●マクソンEPOS
今年はモータ制御は楽しようと言うことでマクソンモータのEPOSというモータドライバを使ってます。位置制御メインのインテリジェンスなドライバです。速度制御も電流制御も出来ます。これに台形加減速を設定して任意の速度に制御してつくばロボを走らせる予定

●開発はC#
学生のことも考え、今年はWindows環境の開発に決意。昨年はLinuxでした。好み的にはLinuxですが・・
でもC#は簡単です。XBoxのゲームパッドをノートパソコンにつなぎ、前述のEPOSをUSB経由のCANで２台繋いで、マクソンの１５０Wモータを２個装備した、台車をアナログスティック一本でコントロールするのは、そんなの簡単に出来ると分かてても楽しいものです。

●オブジェクト指向はなんか楽しい
開発もオブジェクト指向でやります。まあ、まったく初めてなのでいいのか悪いのかわかりませんが、以前３式を開発した時にC言語でしたが、オブジェクトごとにソースを分けて似たようなことをした経験があるので、参考書を見ながら想像しながら、学生と話しながら、クラスだメソッドだ、クラスやメッソッドの仕様書作って開発しようぜと、やってます。